RoboLoc: 基于MuJoCo仿真的机器人足球场自定位系统

项目背景与目标 在 RoboCup 机器人足球比赛中，机器人需要在没有外部定位设备辅助的情况下，仅依靠自身传感器持续判断自己在足球场中的位置和朝向。准确的自定位是机器人完成自主行走、球场导航、寻找足球、战术站位和团队协作的基础。当机器人长时间行走时，单纯依赖关节编码器或里程计会产生累计误差；而机器人相机虽然可以观察到足球场中的白线、球门和其他场地特征，但视觉观测本身又存在噪声、遮挡和误匹配。因此，一个真正能够用于机器人足球的自定位系统通常需要融合机器人自身运动信息和环境视觉信息，并通过状态估计方法持续修正机器人位置。 本项目要求学生使用 MuJoCo 搭建一个简化的 RoboCup 足球机器…